千代田線6000系置き換え用として2010年7月に登場し、2010年11月4日より千代田線内限定で営業運転を開始しました。24日からはJR、26日からは小田急への乗り入れも開始しています。
20m級4扉アルミ製ダブルスキン構造車体で、主電動機には永久磁石同期電動機を採用しています。車内は強化ガラスを多用し、開放的なものとなっています。扉上には17インチワイドモニター2台が設置されています。
16101F～16105Fは前面貫通扉が中央に存在し、左右対称顔となっていますが、16106F以降は運転台側を広く取った左右非対称顔となっています。2015年からはATOが装備され、LED照明など環境への配慮が強化された増備車が製造され、2017年までに37編成370両が出揃いました。