旧1000形の置き換えを目的に1985年から1993年に166両が製造されました。
普通鋼製18m車体の3扉で、1521Fからはアルミ製になっています。4両の1500番台と6両の1600番台の制御装置は界磁チョッパが採用され、後期製造の1700番台はVVVFインバーター制御となっています。1600番台は1989年より1900番台を組み込み8両化されました。
2001年より更新工事が行われました。2006年度からはVVVF化工事が行われ、8両と4両を6両2本へ組み換えの等が行われました。2009年度以降のVVVF化では電装解除による改番も行われています。2013年9月からは1600番台車の1500番台への改番が行われ、2016年8月までに完了しました。