20000形RSEはあさぎりに使用されていた3000形を置き換えるため1990年に登場しました。JR東海の371系と仕様を揃えています。
制御装置は抵抗制御で、ブレーキは120km/h運転に対応させるため増圧装置が装備されています。
2012年3月のダイヤ改正よりあさぎりがり60000形での運転となったため運用を離脱し、20001Fは2012年8月に解体されました。20002Fはしばらく留置されたのち、2013年11月に富士急行へ譲渡されました。