南北線用の車両として1990年に登場しました。
当初は4両編成で登場し、のちに6両化されています。
延伸の度に増備し、2009年にはモデルチェンジした5次車が登場しました。現在では23編成138両が在籍しています。
2016年度から1次車のリニューアルが行われています。