281系は関西国際空港アクセス特急はるか専用車両として1994年～1995年に12編成63両が製造されました。当初は5両編成でしたが、すぐに中間車が増備され6両化、さらに3両編成の付属編成も製造されています。
制御装置は同時期に製造された207系1000番台や223系と同様のGTO-VVVFを採用しています。