AE100形投入で余剰となったAE形の走行機器類を再利用し車体を新造したのが3400形です。1993年から1995年に5編成40両が製造されました。書類上はAE形からの改番・改造扱いとなっています。
車体形状は3700形に準じていますが、材質は普通鋼となっています。制御装置はAE形から流用した界磁チョッパ制御を採用しています。都営・京急・北総線への乗り入れも可能となっています。